随着水道運輸(shū)業的快速發展(zhǎn)，當代港口的規模和貨運(yùn)量不斷增加，港口各種裝卸設備的數量不斷增加。如何高效(xiào)可(kě)靠地使用這些裝卸設備是各港口企業關注(zhù)的問題(tí)。港口裝卸設備(bèi)上的(de)主要鬥輪堆料機，又稱懸(xuán)臂堆料機，是散貨堆場作業的關鍵設備。這(zhè)是一種(zhǒng)堆放和堆放煤(méi)炭、礦石、砂石(shí)等疏松物料的機械。它不僅适用于電廠，也适用于碼(mǎ)頭和港口。鬥輪堆料機用于大多數轉運煤炭和疏松(sōng)物料港口。鬥輪堆(duī)料機的選擇大大縮短了堆放時間，提高了工作效(xiào)率(lǜ)，緩解了(le)工人的勞(láo)動強度。

為了提(tí)高裝卸均化作業的效率和安全風險，應(yīng)确保堆垛機具有堆垛位置、定位、自動确定各層堆垛起點、終(zhōng)點和位置跟蹤、終點記(jì)憶(yì)、中心材料流量(liàng)、電纜保護、整機自動堆垛(duǒ)，實現堆垛自動順暢(chàng)高效工作。同時(shí)，主控室可以監控工作過程。因此，有(yǒu)必要對堆垛(duǒ)機的主要部(bù)件進行持續跟蹤，實(shí)時檢測懸挂牆的(de)三維(wéi)部件，解決堆垛工作過程中的(de)空間防碰撞問題(tí)。

目前大機采用的定位方式

目前，人(rén)眼定位、光電編碼器設備（光碼盤）、激光測距傳感器、行程開關、RFID方法。這些檢驗(yàn)區的方法存在一些缺點(diǎn)，主要(yào)表現如下：

1)人眼定(dìng)位受雙眼身體狀(zhuàng)況和(hé)精神面貌的(de)限制，環境影響很(hěn)大，工作時間長；

2)光電編碼器設備，全套設備安裝在驅動電機前部的金屬外殼内，按旋轉軸驅動編碼器。盤(pán)齒輪的圓上與(yǔ)定位車(chē)驅動的小齒輪相同。編(biān)碼器由齒(chǐ)輪軸自下而(ér)上驅動，由減速器和聯軸器(qì)驅動，完成(chéng)定位車的位置檢(jiǎn)查。車輪打(dǎ)滑時，光電編碼設備會造成(chéng)累積(jī)偏差，機械觸摸工作模式相對定位；

3)激光測距(jù)傳感器是根據延遲時間原理計(jì)算待測物體之間的間距。激光測距傳感器在不潔(jié)的環境中會失效。由于(yú)軌道沉降引起的車(chē)輛變形振動會使反射闆目标不準确，也會導緻位(wèi)置檢測不(bú)準确；

4)由于(yú)行程開關是點定位，對連續位置檢測存在盲點；

5)RFID方法為(wéi)無線點定位(wèi)、漏讀、延遲大，一般(bān)用作旋轉編碼器協助校準(zhǔn)；

因此，這些傳感器在檢測位置時大多敏(mǐn)感性低、周期短、故障率高、穩定性(xìng)低、操(cāo)作存在滑動階段（即失控區），導緻半自動操作和自動操作不可靠、穩定。

檢測技術用于懸挂牆

懸挂壁(bì)空間位置的通常反饋(kuì)是通過行走、旋轉和俯仰三個旋轉編(biān)碼器的數值來(lái)計算的。懸挂壁空間位置(zhì)的計算過(guò)程非常複雜。計算過程需要(yào)根據行走、俯仰和旋轉三個編碼器的數值進行空間(jiān)模型，這三(sān)個編碼器都有一定程度(dù)的偏差(chà)，導緻累積誤差，因此懸挂壁空間坐标的準确性不高。現有的防碰撞(zhuàng)方(fāng)法是根據兩個堆垛機是否在同一個(gè)堆垛來判斷，如(rú)果兩個堆垛機不在同一(yī)個堆垛上就能正常(cháng)工作。當兩個堆垛機(jī)進入一個堆垛進行工作時，兩個(gè)堆垛機同時鎖定，使其(qí)無法工作，從而防止(zhǐ)堆垛(duǒ)機之間的(de)碰撞，嚴重影響堆垛(duǒ)機的同台工作(zuò)。

由于上述原因，目前(qián)采用人力監督的方法來防止空間碰撞事故(gù)。現有的防碰撞方法不能有效地防止堆料機的空間碰撞問題，促使兩(liǎng)台堆料機不能同時(shí)在同一堆場安全施工(gōng)，嚴重損害效率。

GNSS定位技術

GNSS精确位置檢(jiǎn)測系統采用在堆場适宜部位設置基準站，在(zài)堆料(liào)機的旋轉中心(xīn)、懸壁中間或頭部中心安裝GPS流動站GPS位置信息和空間幾(jǐ)何算法可以得到兩個堆料機(jī)之間的最小間(jiān)距，從而推斷出堆料機發(fā)生碰撞的概率，促使(shǐ)操作人員進行相應的解決方案。該系統可實時計(jì)算堆料機懸(xuán)挂壁(bì)的相對位置和間距，完(wán)成同一堆場多個堆料機的安(ān)全施工。該系統包括：基準站系統、移(yí)動站系統和監(jiān)控軟件系(xì)統。

售後服務

是一家(jiā)專業從事物料搬運設備準确定位和控制的私營高新技術企業。我們(men)以雙赢合作為宗旨，創建(jiàn)完善(shàn)的售後服(fú)務體系，為用戶提供(gòng)及時、全面的綜合服務。實(shí)施商品售(shòu)前、售中、售後技術服務。為用戶提供技術服務、技術文檔、方案規劃、包裝(zhuāng)運輸、設備交付、安裝指導、技術培訓、回訪(fǎng)服務等，多年優惠備件，真誠滿足用戶對技術咨詢的需求。真正處(chù)理客戶未(wèi)知、已知和擔憂的問題。

1四項制度

1)30分鐘内回**：接到客戶電話(huà)後30分(fèn)鐘内做出回應。

2)24小時在場制：售後項目工(gōng)程師必須在24小時(shí)内到達現(xiàn)場。

3)終身服(fú)務制：對産品實行終身售後服務。

4)處理結果滿意度：以解決客(kè)戶問題為最終結果，不推卸責任。

2四項服務

1)技術咨詢服務：為所有客戶提供售前(qián)、售中、售後技術服務24小時(shí)熱線，做到有幫助。

2)産品(pǐn)選(xuǎn)型服務：為準備使用産品的用戶提供詳細的(de)選型指導，做到(dào)精确定型。

3)用戶(hù)培訓服務：為使用(yòng)産品的用戶提供現場或網絡培(péi)訓，以解決問題。

4)配件供應(yīng)服務：産品後續備(bèi)件提供優質服務，做到(dào)有承包，可(kě)替(tì)代