? ? ? ?在堆取料機作(zuò)業過程(chéng)中，經常(cháng)需要在一(yī)個堆場使用多(duō)個堆取料(liào)機進行作業。 避免空間碰撞事故。 倉(cāng)庫裡可能有多個堆取料機，沿着行走軌道行走，行(háng)走時，多個堆取(qǔ)料機的大臂之間可能會發生碰(pèng)撞。

　　 目前，還沒有有效的(de)方法來預先預測堆料機之間是否會發生碰撞，堆取料機的空(kōng)間防撞是堆取料機作業過程中的一個難題。具(jù)體而言，現有的防(fáng)碰撞方法需(xū)要結合堆取料機的(de)行走數據，而現有方法獲取的堆取料機(jī)的行走數據往往不準确，由于(yú)堆取料機行走(zǒu)距離很長，都(dōu)超過1500 m，并且用于獲取堆取料機行走數據的行(háng)走編碼器安裝在(zài)行走輪上，堆取料機行走(zǒu)軌迹和堆取料機行走輪之間的摩(mó)擦不(bú)均勻，一旦(dàn)堆取料機行走輪打滑，行走數(shù)據就會出現不準确，并且(qiě)累積誤差會随着時(shí)間的推移而變得越來越大。其次，大臂空間位置的(de)計算過程(chéng)非常複(fú)雜，計算過程需要結合(hé)行走、俯仰和(hé)轉彎三個(gè)編碼器的數(shù)值進行空間建模，這三個(gè)編碼器(qì)都有不同程度的誤差(chà)，導緻累積誤差，因此大臂空間(jiān)坐标的精度不(bú)高。另一種現有的防碰撞方法是判斷兩個堆取料(liào)機是否在同一個堆中，如果兩個堆取(qǔ)料機不在同一(yī)個(gè)堆中，它們可以正(zhèng)常工作。當兩個堆取料機進入堆場進行操作時，它們會鎖定兩個堆取料機，從而無法工(gōng)作，從而避免堆取料機之間的碰撞，這嚴重影響堆取料機的(de)同一堆場(chǎng)操作。

　　 由于上述原因，現有的防碰撞方法不能有效避免堆取料機的空間防碰撞問題，這使得兩(liǎng)台堆取料機不可能同時在同一個堆場安全(quán)工作，嚴重影響了效率。因(yīn)此，目前的人工監測方法通常用于避免空間碰撞事故。堆取料機空間(jiān)防撞系統(tǒng)包括大臂位置反饋系統(tǒng)、空間數據計算系統(tǒng)和空間防撞控制系統。